机器人自我介绍

FLL-EV3 我校乐高机器人社团是阶梯式培养我们模式，分为基础班（为

二、三年级开设）；
高级班（为

四、五六年级开设），基础班为高级班输送精英学员。

由于基础班的学员年龄小，所以学习乐高9686动力机械课程，主要以小组合作的凡是学习搭建现实的机器与机械模型;探索机器动力来源与原理;使用塑料板研究校准和捕捉风能；
研究齿轮机械原理。基础班的学员都是学有余力的我们自愿报名参加而组成的兴趣组织。

高级班的学员年龄较大，理解和学习能力较强，所以高级班的学员都以小组为单位一起研究学习乐高EV3机器人（LEGO EV3）知识并参加FLL（FIRST LEGO League）竞赛。平时社团活动也会根据每个赛季的主题而设计相应训练。在社团活动中激发我们参与科技的兴趣;鼓励我们在玩中学习;提供有趣而富有创造性的动手体验过程;利用机器人技术解决现实问题;教导我们反复去试验,培养挫折感建立自尊和自信。

学习 EV3机器人是一个打基础的过程，了解机器人相关知识，对物理、工程，计算机等知识有初步的认识，为后面学习更加复杂的机器人打好基础。通过学习EV3机器人，我们动手、创新、解决问题的能力会有很大提高，编程开发我们的大脑，让我们从小养成严密的逻辑思维习惯。

VEX VEX竞赛有别于其它科技比赛的一个重要特点：VEX机器人竞赛是一场战争，它不仅仅是人与物之间的较量，它更是人与人之间的比拼，是一个团队与另一个团队之间的斗智斗勇。在VEX竞赛中，机器人要接触，要彼此碰撞，就必然要修理，必然要改进。机器人程序方案的编写合理还是不合理，也需要不断思索与实践验证。团队的搭配是否合理可靠，也需要不断揣摩体会。这一个不断改进机器人、完善机器人的过程的实质就是创新过程。在整个VEX机器人活动中，我们必然经过希望、失望、挫折、挣扎、进步、成功等一系列的体验，在不断的改进完善机器人中创新，在机器人活动中全面提高自己的综合能力，从而真正的成长起来。

从我校参加VEX机器人竞赛以来，许多我们积极向上，一方面在学业上努力进取名列前茅，另一方面动脑动手形成习惯与动力，积极参与科技方面的创新活动。2014年以来参加机器人竞赛的我们队员中，获全国亚军4人次，全国一等奖4人次，二等奖4人次，三等奖4人次。由于我们的全面发展，综合素质得到了极大的提高，对此，受到了我们、家长、班主任以及学校、社会等的一致好评与广泛认可。

活动内容和活动步骤：

首先简单介绍一下VEX机器人工程挑战赛这项活动（以下简称VEX竞赛）

VEX竞赛是由美国IFI公司设计的优秀青少年教育和竞赛的机器人科技平台。我们一般由4个我们组成一支队伍，我们一般分成搭建手、操作手（2个）、编程手。队长由其中一人担任。4个我们首先需要搭建两个机器人，然后编写程序，完善机器人后再将这两个机器人组成一支队伍与别的队伍进行比赛。我们在竞赛过程中，需要学习物理、数学、英文、计算机编程、工程设计等相关知识，需要综合解决目标问题（按照VEX规程，每一年的竞赛内容会改变，比如2010年“大获全胜”的目标是投掷橄榄球，2011年“集结号”的目标是取下圆环、爬上梯子）、需要团队的密切合作以竞争取胜。同时，我们们还需要开发许多新技能来应对各种面临的挑战。

第二步，我们开始初步搭建机器人。

我们在进行VEX机器人设计之初，必然要用到长度的测量。一个VEX竞赛机器人的长宽高必须限定在45.7cm以内，那么我们就必然要先学习如何进行长度的特殊测量方法，长宽高的测量必须精确。

在铁质结构件还是铝质结构件的选择上，必然面临该选择哪一类零件的问题。我们必然要学习物质的密度、硬度、以及如何使用测量工具来测量物体的质量问题。

在搭建机器人的传动机构时，必然面临齿轮配比选择问题。我们必须学习力臂、力矩、机械的效率等问题，我们必须进行相关数学计算，多次做对比实验，才能将传动部分搭建成功。如果我们不清楚这些，我们就难以完成相关搭建任务。

机器人的电机是一个很重要的部件。我们在电机的安装中，总会遇到电机齿轮磨损问题（俗称“打齿轮”），这就要求我们仔细阅读英文说明书（因为目前没有中文版的说明资料），弄清楚电机的结构细节，并能够及时更换受损电机。

机器人即将搭建成功时，面临着整机的重心设计等问题。我们需要精心调整机器人的重心，懂得重心与稳度的关系。

我们的机器人搭建基本完毕后，必然面临着机器人的整机调试问题，我们不得不根据整机的特点以及当年的比赛规则，要求全面均衡考虑各方面的问题，必须要进行取舍、要进行调整，这就使得我们综合应用物理知识、工程知识解决相关问题的能力得到提升。

这就迫使一个初一我们必须超前学习，必须阅读初二和初三的物理课本，弄懂相关知识，提高相关能力。同时要求搭建者相互合作，充分交流，发挥个人特长，才有可能把机器人搭建成功。

我们在整个搭建机器人的过程中，教师需要根据我们的身心特点，适当补充相关知识，让我们在搭建中思考，在搭建中成长。

搭建机器人过程，我们总会出现一个会让教师、家长非常乐意见到的明显改变。那就是过去教师、家长经常指责我们不细心，观察不仔细，粗枝大叶，丢三落四，然而经常事与愿违，我们的习惯得不到彻底改正。但是当一个我们搭建完成VEX机器人过程中，总会出现我们把螺丝上的不紧造成机器人整体运行不好或者就因为一时的观察不仔细导致最后总装出来的机器人不能良好匹配等等类似问题，我们这时必须得花好几个小时的时间去把机器人拆下来又重新装配好，这种无言的惩罚对于我们是刻骨铭心的。多次同样的挫折折磨，迫使我们的观察能力、分类能力、动手能力，对事情的专注程度得到极大的提高。

第三步，我们的机器人初步搭建好以后，我们总是迫切的希望自己的机器人能够快速动起来

这时，就是教师进行程序教学的最好时机。首先充分介绍程序C语言（中英版的）的程序设计流程图，让我们真正懂得程序设计的意义，再根据我们搭建的机器人设计出手动程序（遥控器使用），再教会我们使用下载器把电脑中编制好的程序下载进入机器人的主控器。

每当我们能够用遥控器控制机器人，让机器人动起来时，几乎每个我们都会高兴的跳起来欢呼。我们从此真正开始爱上机器人了。

我们在给机器人编程的过程中，教师需要根据程序设计的特点，最好先使用中文版软件进行教学，在后期则改用英文版。因为英文版较中文版更稳定可靠，还可以使我们的英文知识得到提高。

在编程与搭建过程中，要给我们充分的自主设计和研究性学习的时间，注意课程时间的连续性。每个组员都有明确的分工，主要就是这两大块：结构搭建与程序设计，分工不分家，团结协作最重要。在实践中提高我们碰到问题、解决问题的能力。

在编程与搭建过程中，我们还要求每个我们都要写出机器人的全部零件清单和程序编写记录，做好每次进行机器人训练的工程记录，每次训练后都要有小结和反思，要对自己的常规课程学习情况与机器人训练情况作出理性的计划安排。

第四步，操控机器人，进行对抗赛

我们的机器人搭建好了，也能够动起来了，这时该到了操控手大展身手的时候了。大凡这个年龄段的我们，都非常喜欢玩这种自己搭建的机器人玩具（男女我们都喜欢，男孩子更甚）。试用机器人，发现问题改进机器人。

我们们往往在练习基本动作的同时，会自行组成机器人队伍来进行对抗。根据我们自己的选择，4～5个同学组成一支比赛队伍。一支机器人队伍中有两台机器人，两个以上的操控手，其他同学主攻编程，或者主攻搭建，或者主攻后勤保障（比如拍摄对抗赛的科学DV）或者主攻队长一职（队长需要最全面的知识与能力，但不一定操控最好）。我们要求，每一个同学都必须懂得VEX机器人的各个方面：搭建、编程、操控、后勤保障。

在对抗比赛中，我们们空前团结，因为我们们都知道：团队中的任何一个我们的失误都会造成整个团队的失败。为了成功，每一个我们都清楚自己的任务，意识到自己的责任，队内的每个同学都会真心学习，交流沟通，我们们会彼此提醒，彼此督促，潜心研究规则，商讨战略战术，仔细体会操控细节，反复揣摩机器人操控感与搭建的微妙之处，对薄弱处进行改进。在对抗赛后，总会有更进一步的总结、反思与进一步的演练。

我会根据我们的发展现状，适时地给出队员综合评价表进行自评、组评和师评，强化目标意识与责任意识，使我校“志存高远、追求卓越”的教育理念深入我们全身心。

我们非常欣喜的看到，我们在进行机器人完善与比赛的过程中，我们的责任意识与意志力得到极大提高，我们的团队意识与协调能力得到极大提高，我们的动手能力与创新能力得到极大提高，我们的竞赛水平和心理素质都得到了明显改善。

第五步，正式比赛

在经过一系列对抗赛后，我们们带着有些紧张的心情去参加正式比赛。尽管正式比赛的时间很短，只有两三天。然而，在这个比赛时段，我们还是会有很多收获。我们首先要熟悉比赛场地，要进行机器人的现场调试，整个团队沉浸在激烈的比赛前静悄悄的寂静中．我们们在教练的带领下，各司其职，围绕着共同的目标准备着。编程手在一遍一遍的根据场地环境调试着程序，操控手默默的在操控机器人，静静的体会机器人的动作过程，搭建手在旁边准备着电池供给和科学DV记录，队长也不会闲着，他们会紧张的观察着对手的表现，根据具体情况，作出相应的程序设计安排与操控手的战略战术安排．．．．．．．

期待已久的正式比赛开始了。

不管比赛的结果是输是赢，我们会在赛后在教师的引领下整理分析这个项目开展以来团队训练与比赛中所积累的经验与教训，写出相关的体会感受，写出最终的工程档案手册（包括参赛团队机器人使用的全部零件清单和程序设计清单），准备机器人比赛后的学习生活计划。有余力者，还可以在教师的指导下，准备制作科学DV、或者是进行科技小发明，或者是撰写科技小论文，也有同学开始做查新报告等

郑州领航机器人有限公司 工业机器人的背景介绍

机器人是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并成为现代机械制造中的一个重要组成部分。机器人显著地提高了劳动生产率，改善产品质量，对改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。因而受到各先进国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。

工业机器人是机器人学的一个分支，它代表了机电一体化的最高成就。工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。国际标准化组织(ISO)对工业机器人所下的定义是“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用设备，以执行种种任务”。它综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代表。随着科学技术的不断发展，人们对机器人的工作能力提出了更高的要求，不仅要求机器人的外形美观、操作简单，而且具有一定的稳定性、灵活性和开放性。

随着科学和技术的不断发展，在过去的几个世纪里，人类在许多方面都取得了重大的进展。机器人技术作为人类最伟大的发明之一，自 2世纪 60 年代初问世以来，经历了短短的 50 年，已取得巨大的进步。工业机器人在经历了诞生、成长、成熟期后，已成为制造业中必不可少的核心装备，而且工业机器人不仅在工厂里成了工人必不可少的伙伴，而且正在以惊人的速度向航空航天、军事、服务、娱乐等人类生活的各个领域渗透。据世界机器人联合会统计，仅 2014 年全球工业机器人销量就达到 22.5万部，较上年增长 27%，触及纪录最高点。预计 2015 年增长率会更大。根据 2012 年的统计，世界使用机器人最多的国家是日本，约 31 万台；
其次为美国、德国的 16 万台和韩国的 14 万台。

我国的工业机器人发展的历史已经有 20 多年，从“七五”科技攻关开始，正式列入国家计划，在国家的组织和支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，不仅在机器人的基础理论和关键技术方面取得重大突破，而且在工业机器人整机方面，己经陆续掌握了喷漆、弧焊、点焊、装配和搬运等不同用途、典型的工业机器人整机技术，并成功的应用于生产，掌握了相关的应用工程知识。但总的看来，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外的相比还有一定的距离。我国目前拥有工业机器人为13 万台，位居世界第五。同发达国家相比，我国机器人密度仍然较低，因此机器人需求量很大，以目前 25%的年增长率，我国工业机器人保有量有望在 2018 年超越日本达到世界第一。

总之，各种类型机器人的出现和应用是人类进步的一大标志，在未来社会中，机器人的广泛应用和发展是一个必然的趋势。相信在不远的将来，机器人技术将一定能够为人类带来更多的方便，为人类的文明和发展做出巨大的贡献。

法国NAO机器人介绍

NAO机器人介绍

NAO是一个57厘米高的可编程仿人机器人。其关键组件如下：
· 拥有25个自由度（DOF）的身体，其关键部件为电机与致动器。

· 一系列传感器：2个摄像头、4个麦克风、1个超声波距离传感器、2个红外线发射器和接收器、1个惯性板、9个触觉传感器及8个压力传感器。

· 用于自我表达的器件：语音合成器、LED灯及2个高品质扬声器。

· 一个CPU（位于机器人头部），运行一个Linux内核，并支持ALDEBARAN公司自行研制的专有中间件（NAOqi）。

· 第二个CPU（位于机器人躯干内）。

· 一个55瓦时电池， 根据使用方式的不同，可为NAO提供1.5小时、甚至更长的自主时间。

构建机器人的应用程序具有挑战性：

应用程序建立在大量先进的复杂技术之上，如语音识别、物体识别、地图构建等。

应用程序必须安全可靠，而且能够利用有限的资源、在有限的环境中运行。

嵌入式软件NAOqi包含一个跨平台的分布式机器人框架，快速、安全、可靠，为开发人员提供了一个全面的基础，以提高、改进NAO的各项功能。

NAOqi使算法的API可供其它算法使用。通过该软件，用户还可选择将模块在NAO上运行或是在一台电脑上远程运行。

用户可在Windows、Mac或Linux系统下开发代码，并通过C++、Python、Urbi、.Net等多种语言进行调用。建立在该框架之上的模块提供丰富的API接口，以便与NAO互动。

NAOqi可满足一般机器人开发的需要：并行，资源，同步，事件。

正如在其它框架中一样，NAOqi中也包含通用层。这些通用层专为NAO设计。通过NAOqi，不同模块（如运动、音频、视频等）之间可协调沟通，还可实现齐次规划，并与ALMemory模块共享信息。

运动 全方位行走

NAO行走使用的是一个简单动态模型（线性倒摆，LIPM）及二次规划 （Quadratic programming）。NAO使用关节传感器提供的反馈信息，来完成行走平衡。这样，既可提高机器人行走的鲁棒性，免受小的干扰，也可吸收躯干在前面 和侧面的振荡。此外，NAO还可在多种地面上行走，如地毯、瓷砖地、木质地板等，并可从一种地面自如地行走至另一种地面。

全身运动

NAO的运动模型基于一个普遍的逆运动学（Generalized Inverse Kinematics），可处理笛卡尔和关节控制、平衡、冗余和任务优先级等。换言之，当要求NAO伸出手臂时，它会同时弯下躯干。这是因为它的手臂和腿 部关节都被考虑在内。而且NAO会停止移动，以保持平衡。

摔倒管理器

摔倒管理器（Fall Manager）可在机器人摔倒时起到保护作用。它的主要功能在于探测机器人的重心（CoM）是否超出支持多边形的范围。该支持多边形根据接触地面的双足 的位置来确定。当摔倒管理器探测到机器人要摔倒时，所有的运动任务都会被终止，机器人的双臂会根据情况处于自我保护的位置，而且机器人重心降低，电机的刚 度也会降为零。

视觉

NAO拥有两个摄像头，可以跟踪、学习并识别不同的图像和面部。

NAO 采用两个高清摄像头，有效像素达920万，每秒30帧

其中一个摄像头位于机器人前额，拍摄其前方的水平画面。另一个位于嘴部，用于扫描周围环境。

通过视觉软件，您可再现NAO看到的图片及视频流。然而，如果人无法感知并分析周围的环境，就算眼睛能看到，那又有什么用呢？

正是出于这个原因，NAO身上包含了一系列算法，用于探测和识别不同的面部和物体形状。这样，机器人就可以认出和它说话的人、找到一个皮球或是更为复杂的物体。

这些算法均为NAO专门开发。而且，我们在开发过程中，始终力争将处理器资源的使用率降至最低。

此外，通过NAO的SDK，您可自行开发模块，并可连接至OpenCV（OpenCV：由英特尔公司最早开发的开源计算机视觉库）。

您可以在NAO上执行模块，或是将模块传送至与机器人连接的电脑上。这样，您就可以轻松地使用OpenCV的显示功能，来开发和测试自行设计的算法，并可获得图片反馈。

音频

NAO拥有四个麦克风，可跟踪声源，还可使用七种语言进行语音识别和声音合成。

声源定位

让机器人与人类互动是研制仿人机器人的主要目的之一。声源定位功能用于确定声音来自何方。为了生成鲁棒且有用的输出数据，同时满足CPU和内存方面的要求，NAO的声源定位功能基于“到达时间差”法（Time Difference of Arrival）。

换言之，当NAO附近的某个声源发出声音时，NAO身上的四个麦克风在接收声波的时间上会略有差异。例如，当有人在NAO左侧说话时，相应的信号会首先到达机器人左侧的麦克风，几毫秒之后到达位于前额与脑后的麦克风，最后到达右侧的麦克风。

这种时间差名为“双耳时间差”（interaural time differences，简称ITD）。在这些时间差的基础上，通过数学运算可获得声源的当前位置。

这样，每当听到一个声音时，机器人就可借助4个麦克风测量到的ITD值，通过运算检索到声源的方向（方位角和仰角）。

该功能作为一个NAOqi模块供用户使用。模块名为“ALAudioSourceLocalization”，提供一个C++和Python的API接口，可准确地与某一Python脚本或NAO模块互动。

Choregraphe中也包含两个相关指令盒，帮助用户在某一行为中使用该功能：
可行的实际应用包括：

· 探测、跟踪并识别某个人 · 探测、跟踪并识别某个可发声物体 · 在某一特定方向的语音识别 · 在某一特定方向的说话者识别 · 远程安全监控 ·娱乐 音频信号处理

由于机器人上的嵌入式处理器计算能力有限，有时可将某些运算导出至远程桌面或服务器上完成。

这个方法尤其适用于处理音频信号。例如，在一个远程处理器上进行语音识别时，效率会更高（速度更快且更准确）。大部分现代智能手机就是以远程方式来处理语音识别。

用户可能会希望直接在机器人上应用自己的信号处理算法。

NAOqi框架使用“简单对象访问协议”（Simple Object Acce Protocol，简称SOAP）来发送和接收网络音频信号。

使用ALSA库（Advanced Linux Sound Architecture）在NAO上生成和记录声音。

ALAudioDevice模块管理音频的输入和输出。

专业人员利用NAO的音频处理能力，可进行大量与人机互动及信息交流有关的实验和研究。

例如，NAO可用作一个交流器件。用户可以像是在和另一个人交谈一样，与机器人互动（如交谈、倾听等）。

信号处理自然也是一个很好的应用实例。用户可借助音频模块，实时获得来自麦克风的原始音频数据，然后使用自己的代码予以处理。

触觉传感器

除摄像头和麦克风外，NAO还配备了电容式传感器，分别位于头顶与手部。每处的传感器分为三部分。

由此，您就可以通过触摸向NAO发出讯息，例如，按下一次触摸传感器，告诉机器人自行关闭，或是使用该传感器来触发某一相关动作。

该系统与LED灯配套使用，可指示触摸类型。它还可用来编辑复杂序列。

超声波

NAO配备双通道超声波系统，包括两个发射器和两个接收器。

通过该系统，机器人可估计自身与周围环境中的障碍物之间的距离。探测范围介于0至70厘米之间。

当与障碍物的距离小于15厘米时，机器人不会获得具体的距离信息，而只是知道附近有一个物体。

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连接；
以太网与Wifi无线连接；
NAO支持Wi-Fi无线连接（a、b、g标准）和；
NAO的网络连接能力为研究工作提供了多种可能性；
以下为NAO用户开发的若干应用实例：；
·根据IP地址，NAO可确定其当前的位置，正确报；
·让NAO寻找更多与某一主题有关的信息；
NAO会；
·将NAO连接至相应的音频流，机器人会转播某一在；
红外线技术；
通过红外信号，不同的机器人NA

连接

以太网与Wifi无线连接

NAO支持Wi-Fi无线连接（a、b、g标准）和以太网连接。这是目前使用最广泛的两种网络连接方式。此外，NAO眼部还配备了红外线发射与接收器，可连接至周围环境中的物体上。NAO与IEE 802.11g Wi-Fi标准兼容，可用于WPA和WEP网络，因此可较为容易地连接至家庭或办公室网络上。NAO的操作系统支持以太网与Wi-Fi无线连接，因此，除需要在无线连接时输入密码外，无需进行其它任何特别的设置。

NAO的网络连接能力为研究工作提供了多种可能性。您可通过联网的任何一台电脑来控制NAO或为其编程。

以下为NAO用户开发的若干应用实例：

· 根据IP地址，NAO可确定其当前的位置，正确报告天气预报；

· 让NAO寻找更多与某一主题有关的信息；
NAO会自动连接至维基百科，并朗读相关词条；

· 将NAO连接至相应的音频流，机器人会转播某一在线电台的节目；

运用XMPP技术（如谷歌聊天系统使用的技术），用户可远程控制NAO，并获得由机器人的摄像头返回的视频流。

红外线技术

通过红外信号，不同的机器人NAO之间可相互交流。NAO还可与其它支持红外线技术的器件 交流。例如，用户可以让NAO向其它器件发送红外线信号，以控制这些器件（例如：“NAO，请打开电视！”）。此外，NAO也可接收如遥控器等红外线发射 器发出的指令。两个机器人NAO之间可直接交流。

红外线技术早已成为在家用电器上广泛使用的一项遥控技术。因此，NAO只需经过适当调整，即可适用于家庭使用。此外，NAO还可探测接收到的红外线信号来自其左侧，还是右侧。

开源

近五年多以来，Aldebaran Robotics公司一直致力于开发机器人平台的嵌入式系统，希望与研究、开发人员以及参与仿人机器人新兴项目的人员共同分享跨平台构建工具、核心通信库和其它基本模块。

NAO用户可充分利用Aldebaran Robotics公司的丰富经验，将精力集中在开发创新的应用程序上。

此外，不断成长的NAO社团以强大的创新能力为特色，也可令用户受益匪浅。

机器人及其相关应用程序仍属新兴的研究领域。

如要共同探索未来的应用程序，就有必要在我们的用户社区内与其他成员不断沟通与交流。

NAO机器人的应用

NAO机器人凭借其开放的编程框架，应用广泛。

在科研领域，使用者将机器人应用于计算机科学、数学、物理、人工智能、机械自动化、通信工程、心理学、医疗等尖端研究。

在教育领域，教师将教学目的融入机器人的开发中，例如瑞典的高校成立实验室鼓励学生自主创新进行语音识别与视觉的结合应用。

在工业领域，企业研发部门将机器人与其交流产品想结合，利用软件的开放性赋予机器人工业附加值，例如危险工作环境监控和数据采集等。

在商业领域，机器人参与大型产品发布会等，以彰显产品以及公司对高新科技的重视，达到市场营销的良好效果。

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机器人种类及介绍

按照用途主要可以分为：

工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务型机器人、空间机器人、水下机器人、军用机器人、排险救灾机器人、教育教学机器人、娱乐机器人等

按照功能可以分为：

操作机器人， 移动机器人，

信息 机器人， 人机机器人

按照装置可以分为：

电力驱动机器人，液压机器人，气动机器人

按照受控方式可以分为：

点位控制型机器人，连续控制型机器人

主要介绍以下五种机器人:

1.工业机器人

这里指的工业机器人，特指工业机械手臂，其他类型的工业机器人日后再讨论。

我国工业机器人这几年发展很快，随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。

将工业机械手臂安装在工厂生产线，可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。随着近几年一直严峻的招工难问题，以及工厂老板一直头痛的劳资纠纷，安装工业机器人无疑是一个很好的解决方法。

目前，国内也有不少生产企业开始安装工业机器人来逐步代替人工操作，如富士康，美的集团等，在不久的将来，当我们进入工厂一线生产车间时，将会看到一排整齐的机械手臂在进行复杂的生产工作，生产车间只有少部分的工作人员在值班，一切的高强度工作都交给机器人！

2.娱乐机器人

故名思议，就是用机器人作为娱乐用途。机器人的形态也多种多样，有人形机器人、仿生机器人（仿动物），还有各种各样可爱卡通造型的机器人。

让机器人达到娱乐效果，吸引观众眼球，外形设计是非常重要的，设计一款外形可爱/酷炫的机器人，能留住90%观众的眼球！

当然，机器人的功能也必须足够满足观众的要求，从功能上来区分，娱乐机器人可以归类为：舞蹈机器人、迎宾机器人、运动机器人等。

让我们设想一下，在一个娱乐公园里，当我们走进大门，会有一个美女外形的机器人向你靠近，并为游客介绍公园的特色项目，机器人还能够与游客互动回答问题。

然后经过舞台，我们会看到机器人在舞台上跳舞，这是真真正正的机械舞！

看完舞蹈表演，在公园里，我们还会看到各种各样的机器人互动区域，有机器恐龙、机器蛇、还有机器人与孩子们打球！游客们可以近距离接触高科技的机器人，并拍照留念。

回到现实，这一切都不再是幻想了，目前娱乐机器人已经陆续出现在各大城市角落，只要留心观察，一些商业广场活动、游乐园、房地产活动、大型展会等等，都会出现机器人的身影，吸引无数好奇的眼光。

3.家庭机器人

家用机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭服务，维护、保养、修理、运输、清洗、监护等工作。

现代生活节奏快，很多家长都忙于工作。在家里搞卫生，教孩子做功课，为家里阳台上的花草淋水，这些本来家长们日常需要做的事情，都只能等到晚上下班回去再做，做完一天忙碌的工作，回家还要打理家常，做父母都不容易。

现在这些繁琐的事情都可以交给家庭机器人去完成了！目前市面上也出现了各式各样的家务机器人，主要功能都是打扫卫生为主，部分机器人还拥有监控功能，之于价格方面也逐渐下降，机器人走进生活的时代真的要来啦！

4.竞赛机器人

其实几乎所有机器人都是从科研机构出生的，某些机器人技术成熟了，并可以应用于生活细节上，就出现了以上我们提到的工业机器人、娱乐机器人、家庭机器人。人类对机器人的追求永远也不会停止，正如我们看到的科幻电影，里面的高科技机器人，正因为人类对未来世界充满幻想，才逐步促进了机器人产业的发展。

目前最大型的机器人竞赛是机器人世界杯。机器人世界杯(RoboCup)是一个国际合作项目，为促进人工智能、机器人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广泛的技术标准问题，能够被综合和检验。该机器人项目的最终目标是到2050年，开发完全自主仿人机器人队，能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队进行机器人足球比赛，必须包含各种技术，包括：智能体自主设计、多智能体协作、策略获娶实时推理、机器人和传感器融合。

机器人只是一个平台，通过机器人竞赛，能促进技术交流，并发现现有的不足，并进行改进。

5.军用机器人

顾名思义，就是军事用途机器人，主要用于侦察、运输、指挥、战斗、后勤保障等。

军用机器人可分为3大类：地面机器人、水下机器人、空间机器人。

地面机器人主要是指智能或遥控的轮式和履带式车辆。通过远程监控，使机器人独立完成危险任务，如拆弹。

水下机器人分为有人机器人和无人机器人两大类：其中有人潜水器机动灵活，便于处理复杂的问题，担任的生命可能会有危险，而且价格昂贵。

空间机器人是一种低价位的轻型遥控机器人，可在行星的大气环境中导航及飞行。为此，它必须克服许多困难，例如它要能在一个不断变化的三维环境中运动并自主导航；
几乎不能够停留；
必须能实时确定它在空间的位置及状态；
要能对它的垂直运动进行控制；
要为它的星际飞行预测及规划路径。

机器人种类及介绍

网上有人说，机器人（Robot）是按照既定程序，执行相应任务的智能化机械设备。它可以接受人类指挥，可以协助或取代人类工作的工作，也可以根据以人工智能技术制定的规则来运行，在生产业、建筑业、服务业等行业可以发挥重要作用。根据用途不同，机器人大致可以被归类为5大种类：

1、家庭机器人

家用机器人是为人类服务的特种机器人，可代替部分家政服务工作，主要从事简单的家庭服务，维护、保养、修理、运输、清洗、监护等工作。

现代生活节奏快，很多家长都忙于工作。在家里搞卫生，教孩子做功课，为家里阳台上的花草淋水，这些本来家长们日常需要做的事情，都只能等到晚上下班回去再做，做完一天忙碌的工作，回家还要打理家常，做父母都不容易。

现在这些繁琐的事情都可以交给家庭机器人去完成了！目前市面上也出现了各式各样的家务机器人，主要功能都是打扫卫生为主，部分机器人还拥有监控功能，由于价格方面也逐渐下降，机器人走进生活的时代快要到来！

2、工业机器人

工业机器人，广泛熟知的是工业机械手臂，生产监控型机器等其他类型的工业机器人亦在不断运用于工业生产。

我国工业机器人这几年发展很快，随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。

将工业机械手臂安装在工厂生产线，可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。随着近几年一直严峻的招工难问题，以及工厂老板一直头痛的劳资纠纷，安装工业机器人无疑是一个很好的解决方法。

目前，国内也有不少生产企业开始安装工业机器人来逐步代替人工操作，如富士康，美的集团等。可以预计，在不久的将来，当我们进入工厂一线生产

车间时，将会看到一排整齐的机械手臂在进行复杂的生产工作，生产车间只有少部分的工作人员在值班，一切的高强度工作和高危工作都交给机器人！

3、娱乐机器人

娱乐机器人，就是用可以达到娱乐目的机器人。这类机器人的形态也多种多样，有人形机器人、仿生机器人（仿动物），还有各种各样可爱卡通造型的机器人。

让机器人达到娱乐效果，吸引观众眼球，外形设计是非常重要的，设计一款外形可爱/酷炫的机器人，能留住90%观众的眼球！

当然，机器人的功能也必须足够满足观众的要求，从功能上来区分，娱乐机器人可以归类为：舞蹈机器人、迎宾机器人、运动机器人等。

让我们设想一下，在一个娱乐公园里，当我们走进大门，会有一个美女外形的机器人向你靠近，并为游客介绍公园的特色项目，机器人还能够与游客互动回答问题。

然后经过舞台，我们会看到机器人在舞台上跳舞，这是真真正正的机械舞！ 看完舞蹈表演，在公园里，我们还会看到各种各样的机器人互动区域，有机器恐龙、机器蛇、还有机器人与孩子们打球！游客们可以近距离接触高科技的机器人，并拍照留念。

回到现实，这一切都不再是幻想了，目前娱乐机器人已经陆续出现在各大城市角落，只要留心观察，一些商业广场活动、游乐园、房地产活动、大型展会等等，都会出现机器人的身影，吸引无数好奇的眼光。

4、军用机器人

顾名思义，就是军事用途机器人，主要用于侦察、运输、指挥、战斗、后勤保障等。

军用机器人可分为3大类：地面机器人、水下机器人、空间机器人。

地面机器人主要是指智能或遥控的轮式和履带式车辆。通过远程监控，使机器人独立完成危险任务，如拆弹。

水下机器人分为有人机器人和无人机器人两大类：其中有人潜水器机动灵活，便于处理复杂的问题，担任的生命可能会有危险，而且价格昂贵。

空间机器人是一种低价位的轻型遥控机器人，可在行星的大气环境中导航及飞行。为此，它必须克服许多困难，例如它要能在一个不断变化的三维环境

中运动并自主导航；
几乎不能够停留；
必须能实时确定它在空间的位置及状态；
要能对它的垂直运动进行控制；
要为它的星际飞行预测及规划路径。

5、竞赛机器人

其实几乎所有机器人都是从科研机构出生的，某些机器人技术成熟了，并可以应用于生活细节上，就出现了以上我们提到的工业机器人、娱乐机器人、家庭机器人。人类对机器人的追求永远也不会停止，正如我们看到的科幻电影，

里面的高科技机器人，正因为人类对未来世界充满幻想，才逐步促进了机器人产业的发展。

目前最大型的机器人竞赛是机器人世界杯。机器人世界杯是一个国际合作项目，为促进人工智能、机器人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广泛的技术标准问题，能够被综合和检验。该机器人项目的最终目标是到2050年，开发完全自主仿人机器人队，能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队进行机器人足球比赛，必须包含各种技术，包括：智能体自主设计、多智能体协作、策略获娶实时推理、机器人和传感器融合。

机器人只是一个平台，通过机器人竞赛，能促进技术交流，并发现现有的不足，并进行改进。

工业管道机器人系统介绍

1.管道机器人介绍

管道机器人根据不同的驱动方式大致上风为八类：

1.流动式机器人，这类机器人没有驱动装置，只是随着管内流体流动，属于不需要消耗能源的被动型机器人，但是其运动模式相当有限。

2.轮式机器人，这一类机器人广泛运用于管道检查工作，目前许多的商业机器人就是这一类型。 3.履带式机器人，即用履带代替轮子。

4.腹壁式机器人，这类机器人通过可以伸张的机械臂紧贴管道内壁，推动机器人前进。

5.行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。

6.蠕动式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过身体的伸缩前进。

7.螺旋驱动式，即驱动机构做旋转运动，螺旋前进。

8.蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行。

目前市场上运用最多的就是轮式管道机器人，广强机器人研发了蛇形机器人可适应复杂弯曲多的管道。

广强管道机器人功能齐全，款式多样，适用于100mm-2000mm内径的各类管道，适用于于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐射、有毒环境等，通过分析，出具报告，可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。

2.管道机器人系统组成

工业管道机器人由摄影机、灯光、电线及录影设备、摄影监视器、电源控制设备、承载摄影机的支架、牵引器、长度计算器组成

1.爬行器：运用爬行系统将摄像设备推进至管道内部，有摄像系统拍摄管道内部摄像，并适时将影像传送至控制台。爬行器可以前进、后退、转向、停止、速度调节；

2.镜头：镜头坐可以抬升、下降、调节灯光；
镜头也可以水平或垂直旋转、调焦、变倍、前后视切换等。

3.控制器：CCTV的核心操作系统，负责发出控制指令（爬行系统前行、倒退、

摄像系统灯光等）；
在检测过程中主控制器可以实时显示、录制镜头传回的画面和信息（机器行走的距离、姿态等）状态。控制器是可以键盘录入信息。

4.电缆盘：用来传输机器人探测信息的，负责传送爬行设备指令、适时影像数据

3.管道机器人的驱动方式

广强管道机器人主要驱动方式有轮式驱动和蛇形的

适用于100mm-2000mm 管道检测，电动升降架，落差可达200mm；

爬行器工作电压48V，最大输出功率180W，最大负载200公斤；

可以深入管道200米；

爬行速度0-40M/分钟，六轮驱动，拖力200kg；

最大爬坡能力50°;

最大功率为90W，光照强度为1500cd;

爬行器双马达可左右转弯。

4.管道机器人应用前景

工业管道机器人主要应用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐射、有毒环境等，通过分析，出具报告，可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。

工业管道机器人在国外应用已经很广泛也很熟练，在国内是近几年发展起来的，国内管到由于前期管理和维护的不是很全面存在很多问题。因此，管道机器人在国内的发展还是有很大前景的。

作为国内领先的管道机器人供应商，宁波广强机器人科技有限公司的国内营销服务网络遍及上海、南京、苏州、昆山、宁波、杭州、台州、慈溪、义乌，为客户提供快速、24小时不间断服务。海外市场延伸至泰国、马来西亚等多个国家和地区。大工牌管道机器人已成为中国管道机器人行业第一品牌。

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